Una ensenada, o cala, es un accidente geográfico costero. Las ciencias de la Tierra generalmente utilizan este término para describir una entrada de agua circular o redondeada con una boca estrecha. Aunque coloquialmente el término se usa para referirse a cualquier bahía abrigada, los geógrafos entienden que la ensenada es una entrada de agua de menor dimensión que una bahía. Si una ensenada es una pequeña bahía, a una ensenada particularmente pequeña se la llama cala.^[2]​

Las ensenadas se forman sobre costas concordantes, en donde franjas de rocas de diferente resistencia corren paralelas a la costa. Típicamente, se formará este tipo de accidente geográfico cuando una franja angosta de roca relativamente resistente, como la piedra caliza o la roca ígnea, constituya la línea costera, mientras que otra franja de roca más débil, como arcilla o arena, se encuentre detrás. Una tercera franja, de roca resistente, determinará el final de la ensenada. La acción de las olas sobre puntos débiles, como junturas o rajaduras, en las franjas que forman el acantilado termina por atravesar la roca resistente, y deja expuesta la roca débil. La franja intermedia es rápidamente erosionada por la marea y la meteorización. La difracción de las olas ocurre donde las olas viajan a través de entradas angostas y luego se dispersan en el interior de la ensenada. Así, la erosión es igual en todos los puntos internos del contorno de este cuerpo de agua, dando lugar a la forma circular o redondeada característica.

La ensenada de Lulworth en la Costa Jurásica de Dorset, Inglaterra, es un ejemplo claro del proceso de formación de una ensenada: al oeste de esta ensenada se aprecia una segunda (la Stair Hole), todavía en desarrollo.